Si ngadalësohen motorët hap pas hapi?

Si një aktivizues,motor hap pas hapiështë një nga produktet kryesore të mekatronikës, i cili përdoret gjerësisht në sisteme të ndryshme të kontrollit të automatizimit. Me zhvillimin e mikroelektronikës dhe teknologjisë së prodhimit preciz, kërkesa për motorë hapës po rritet dita-ditës, dhe motorët hapës dhe mekanizmi i transmetimit me ingranazhe të kombinuara në një kuti ingranazhesh reduktuese, por edhe në gjithnjë e më shumë skenarë aplikimi për të parë, sot të vegjël dhe të gjithë së bashku për të kuptuar këtë lloj mekanizmi transmetimi me ingranazhe reduktuese.

 

Si ngadalësohen motorët hap pas hapi?

Motori hap pas hapi është një motor lëvizës i përdorur gjerësisht, zakonisht përdoret me pajisje ngadalësimi për të arritur efektin ideal të transmetimit; dhe motori hap pas hapi përdor zakonisht pajisje dhe metoda ngadalësimi, të tilla si kutia e marsheve të reduktimit, enkoderi, kontrolluesi, sinjali i pulsit, etj.

 

Ngadalësimi i sinjalit të pulsit:Shpejtësia e rrotullimit të motorit hapës bazohet në ndryshimin e sinjalit të pulsit hyrës. Në teori, duke i dhënë shoferit një puls, motori hapës rrotullohet në një kënd hapi (nënndarje për një kënd hapi të nënndarjes). Në praktikë, nëse sinjali i pulsit ndryshon shumë shpejt, motori hapës për shkak të efektit të brendshëm të amortizimit të potencialit elektrik të kundërt, përgjigja magnetike midis rotorit dhe statorit nuk do të ndjekë ndryshimin në sinjalin elektrik, duke çuar në bllokim dhe humbje të hapave.

 

Ngadalësimi i kutisë së shpejtësisë së reduktimit:Motori hapës i pajisur me një kuti ingranazhesh reduktimi të përdorura së bashku, motori hapës me shpejtësi të lartë dhe çift rrotullues të ulët, i lidhur me kutinë e ingranazheve të reduktimit, ingranazhet e brendshme të reduktimit të kutisë së ingranazhit të ingranazhit të reduktimit të formuara nga raporti i reduktimit të transmetimit, motori hapës me shpejtësi të lartë të prodhimit do të reduktohet dhe çift rrotullues i transmetimit do të rritet për të arritur efektin ideal të transmetimit; efekti i reduktimit varet nga raporti i reduktimit të kutisë së ingranazhit, sa më i madh raporti i reduktimit, aq më e vogël është shpejtësia e daljes dhe anasjelltas. Dhe anasjelltas.

 

Shpejtësia e kontrollit eksponencial të kurbës:Kurba eksponenciale, në programimin e softuerit, konstantet e kohës së llogaritura së pari ruhen në kujtesën e kompjuterit, duke treguar përzgjedhjen gjatë punës. Zakonisht, koha e përshpejtimit dhe ngadalësimit të motorit hap pas hapi është 300ms ose më shumë. Nëse përdorni kohë përshpejtimi dhe ngadalësimi shumë të shkurtër, për shumicën dërrmuese të motorëve hap pas hapi, do të jetë e vështirë të arrihet rrotullimi me shpejtësi të lartë i motorëve hap pas hapi.

 

Ngadalësimi i kontrollit të koduesit:Kontrolli PID, si një metodë e thjeshtë dhe praktike kontrolli, në motorin hap pas hapi ka gjetur zbatim të gjerë. Ai bazohet në vlerën e dhënë r(t) dhe vlerën aktuale të daljes c(t) për të formuar devijimin e kontrollit e(t), devijimin e proporcionalit, integralit dhe diferencialit përmes një kombinimi linear të sasisë së kontrollit, kontrollin e objektit të kontrollit. Ky punim përdor një sensor pozicioni të integruar në një motor hap pas hapi hibrid dyfazor dhe harton një kontrollues shpejtësie PI të rregullueshëm automatikisht bazuar në një detektor pozicioni dhe kontroll vektorial, i cili ofron karakteristika të kënaqshme kalimtare në kushte të ndryshueshme operimi. Bazuar në modelin matematik të motorit hap pas hapi, sistemi i kontrollit PID i motorit hap pas hapi është hartuar dhe algoritmi i kontrollit PID përdoret për të marrë sasinë e kontrollit për të kontrolluar lëvizjen e motorit në pozicionin e specifikuar. Së fundmi, verifikohet me simulim se kontrolli ka karakteristika të mira reagimi dinamik. Kontrolluesi PID ka avantazhet e strukturës së thjeshtë, qëndrueshmërisë së lartë dhe besueshmërisë së lartë, por nuk mund të merret në mënyrë efektive me informacionin e pasigurt në sistem.

 

Me çfarë reduceri mund të përputhet motori hap pas hapi? Në përzgjedhjen e motorit hap pas hapi dhe kutisë së shpejtësisë duhet t'i kushtohet vëmendje këtyre faktorëve dhe çfarë lloj kutie shpejtësie mund të zgjidhet për përdorim së bashku?

 

1. Arsyeja për motorin hap pas hapi me reducer

 

Motori hapës ndërron frekuencën e rrymës së fazës së statorit, siç është ndryshimi i pulsit të hyrjes së qarkut të motorit hapës, në mënyrë që të bëhet një lëvizje me shpejtësi të ulët. Motori hapës me shpejtësi të ulët pret komandën e hapjes, rotori ndalet, në hapjen me shpejtësi të ulët, luhatjet e shpejtësisë do të jenë shumë të mëdha, në këtë kohë, siç është kalimi në funksionimin me shpejtësi të lartë, mund të zgjidhë problemin e luhatjeve të shpejtësisë, por çift rrotullues do të jetë i pamjaftueshëm. Kjo do të thotë, shpejtësia e ulët do të ketë luhatje të çift rrotullues, dhe shpejtësia e lartë do të jetë e pamjaftueshme, kështu që duhet të përdoret një reduktor.

 

2. Motor hap pas hapi shpesh me reducer çfarë

 

Reduktori është një lloj transmisioni me ingranazhe, me krimb, ingranazh - me krimb, i cili është i mbyllur në një shtresë të ngurtë, shpesh përdoret si një reduktor midis lëvizësit kryesor dhe makinës së punës, midis lëvizësit kryesor dhe makinës së punës ose aktuatorit për të përputhur transmetimin e shpejtësisë dhe çift rrotullues; reduktori ka një gamë të gjerë veprimi, sipas llojit të transmisionit mund të ndahet në reduktor ingranazhesh, reduktor ingranazhesh me krimb dhe reduktor ingranazhesh planetare. Sipas numrit të fazave të transmisionit mund të ndahet në reduktor me një fazë dhe shumëfazësh; sipas formës së ingranazhit mund të ndahet në reduktor ingranazhesh cilindrik, reduktor ingranazhesh konik dhe reduktor ingranazhesh konik-cilindrik; sipas formës së rregullimit të transmisionit mund të ndahet në reduktor të shpalosur, reduktor shunt dhe reduktor koaksial. Kuvendi i motorëve hapës reduktues janë reduktues planetarë, reduktues ingranazhesh me krimb, reduktues ingranazhesh paralelë, reduktues ingranazhesh filament.

 

 

Po në lidhje me saktësinë e reduktorit planetar të motorit hap pas hapi?

 

 

Saktësia e reduktorit quhet edhe hapësirë ​​kthimi. Kur skaji i daljes është i fiksuar dhe skaji i hyrjes rrotullohet në drejtim të akrepave të orës dhe në drejtim të kundërt të akrepave të orës për të prodhuar çift rrotullues nominal +-2% çift rrotullues në skajin e daljes, ka një zhvendosje të vogël këndore në skajin e hyrjes së reduktorit, dhe kjo zhvendosje këndore është hapësira e kthimit. Njësia është "minuta harku", dmth. një e gjashtëdhjeta e një shkalle. Vlerat e zakonshme të hapësirës së kthimit i referohen anës së daljes së kutisë së shpejtësisë. Reduktori planetar me motor hap pas hapi ka ngurtësi të lartë, saktësi të lartë (një fazë mund të arrihet brenda 1 minute), efikasitet të lartë transmetimi (një fazë në 97%-98%), raport të lartë çift rrotullues/vëllim, pa mirëmbajtje, etj.

 

Saktësia e transmetimit të motorit hap pas hapi nuk është e rregullueshme, këndi i lëvizjes së motorit hap pas hapi përcaktohet tërësisht nga gjatësia e hapit dhe numri i pulseve, dhe numri i pulseve mund të jetë një numërim i plotë, sasia dixhitale nuk është koncepti i saktësisë, një hap është një hap, dy hapa janë dy hapa. Saktësia aktuale që mund të optimizohet është saktësia e pastrimit të kthimit të ingranazhit të kutisë së shpejtësisë planetare.

 

1. Metoda e rregullimit të saktësisë së boshtit:Rregullimi i saktësisë së rrotullimit të boshtit të kutisë së shpejtësisë planetare, nëse gabimi i përpunimit të vetë boshtit plotëson kërkesat, atëherë saktësia e rrotullimit të boshtit të reduktorit përcaktohet përgjithësisht nga kushineta. Çelësi për rregullimin e saktësisë së rrotullimit të boshtit është rregullimi i hapësirës së kushinetës. Mbajtja e një hapësirë ​​të përshtatshme të kushinetës është kritike për performancën e komponentëve të boshtit dhe jetëgjatësinë e kushinetës. Për kushinetën rrotulluese, kur ka një hapësirë ​​të madhe, jo vetëm që ngarkesa do të përqendrohet në trupin rrotullues në drejtim të forcës, por gjithashtu do të prodhojë fenomen serioz të përqendrimit të stresit në kontaktin e kanalit të brendshëm dhe të jashtëm të unazës së kushinetës, duke shkurtuar jetëgjatësinë e kushinetës, gjithashtu duke bërë që vija qendrore e boshtit të zhvendoset, duke shkaktuar lehtësisht dridhje të pjesëve të boshtit. Prandaj, rregullimi i kushinetës rrotulluese duhet të jetë i para-ngarkuar, për të prodhuar një sasi të caktuar ndërhyrjeje brenda kushinetës, në mënyrë që të prodhojë një deformim të caktuar elastik në kontaktin midis trupit rrotullues dhe kanalit të brendshëm dhe të jashtëm të unazës, duke përmirësuar kështu ngurtësinë e kushinetës.

2. Metoda e hendekut të rregullimit:Kutia e ingranazheve planetare në procesin e lëvizjes do të prodhojë fërkime, duke shkaktuar ndryshime në madhësinë, formën dhe cilësinë e sipërfaqes midis pjesëve, dhe veshin, në mënyrë që hendeku midis pjesëve të rritet, duhet të bëjmë një gamë të arsyeshme rregullimi për të siguruar saktësinë e lëvizjes relative midis pjesëve.

 

3. Metoda e kompensimit të gabimit:vetë pjesët bëjnë gabime përmes montimit të duhur, në mënyrë që fenomeni i kompensimit të ndërsjellë gjatë periudhës së ndërprerjes të përjashtohet, për të siguruar saktësinë e trajektores së lëvizjes së pajisjeve.

 

1. Metoda gjithëpërfshirëse e kompensimit:Mjeti i instaluar me vetë reduktorin për të bërë përpunimin është transferuar me rregullimin e saktë të tryezës së punës për të eliminuar rezultatet e kombinuara të saktësisë së gabimeve.